玉工業(yè)大學(xué)嘗試在12月在日本的Yamba大壩開始這種兩棲公共汽車的自動(dòng)駕駛

　　通過為游客提供不同的本地景點(diǎn)景觀，現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)兩棲公共汽車在全球引起轟動(dòng)，這已不再是罕見的景象。即使是在長(zhǎng)野原，位于日本群馬縣的一個(gè)小鎮(zhèn)，人口為5,600，每年九個(gè)月的時(shí)間要在Yanba大壩及其附近經(jīng)營兩棲旅游巴士。

　　在距東京西北部一小時(shí)火車車程的小鎮(zhèn)上，出現(xiàn)了使兩棲巴士自動(dòng)駕駛的想法。

　　由日本兩棲車輛協(xié)會(huì)， 玉工業(yè)大學(xué) 技術(shù)研究所 （STI） ， ITbook Holdings， ABIT Corporation和長(zhǎng)野原町組成的財(cái)團(tuán) 將于12月開始，對(duì)這被稱為世界上首次對(duì)自動(dòng)兩棲客車進(jìn)行此類試驗(yàn)。該財(cái)團(tuán)主要在日本基金會(huì)的支持下 ，已獲得約2.5億日元（240萬美元）的資金，直到明年3月為止，之后將對(duì)進(jìn)展進(jìn)行評(píng)估，并有望提供更多資金。

　　兩棲巴士是該鎮(zhèn)的財(cái)產(chǎn)，由卡車改型設(shè)計(jì)和船底相結(jié)合，可容納40名乘客。它在陸地上使用卡車的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)和單獨(dú)的船舶發(fā)動(dòng)機(jī)以每小時(shí)3.6節(jié)的速度在大壩中行駛。

　　SIT正在開發(fā)基于陸地自動(dòng)駕駛 汽車的開源Autoware平臺(tái)和經(jīng)過改裝的Joy Car的控制器的陸地和水上自動(dòng)駕駛技術(shù) 。

Sa玉工業(yè)大學(xué)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人渡邊大史（左）與司機(jī)/船長(zhǎng)和導(dǎo)游

　　SIT 自駕技術(shù)中心主任 Daishi Watabe說：“ Joy Cars是操縱桿控制的殘疾人專用車，已經(jīng)通過執(zhí)行器和操縱桿控制器系統(tǒng)進(jìn)行了改裝 ?！?“它們是行業(yè)SIT合作的發(fā)展?！?/p>

　　ITbook Holdings的總經(jīng)理Tatsuma Okubo是該項(xiàng)目的經(jīng)理，并描述了以下自治技術(shù)設(shè)置。裝有Autoware軟件的PC可以從各種傳感器（包括激光雷達(dá)，照相機(jī)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）中獲取數(shù)據(jù)。該軟件使用控制器局域網(wǎng)（CAN總線）將數(shù)據(jù)傳送到車輛運(yùn)動(dòng)控制器，后者又控制兩個(gè)操縱桿控制的Joy System子控制單元：一個(gè)用于轉(zhuǎn)向，一個(gè)用于加速和制動(dòng)。

　　Watabe說：“基本上，我們的自主總線系統(tǒng)將操縱桿接口中的電壓數(shù)據(jù)替換為Autoware電子部件中的電壓數(shù)據(jù)?！?“我們正在開發(fā)兩套改型的Joy Car執(zhí)行器，用于在長(zhǎng)野原兩棲巴士上進(jìn)行改裝-一套用于陸地，另一套用于水，它們是改型的陸地執(zhí)行器?！?/p>

　　他說，自主控制系統(tǒng)將管理四個(gè)主要控制領(lǐng)域：車輛進(jìn)水/出水位置識(shí)別；以及 傳感器穩(wěn)定以抵抗船舶滾動(dòng)；鑒于大壩中的水位可以急劇變化，因此可以使用自定位技術(shù)來管理周圍3D視圖中的變化；以及基于聲納的避障方案。此外，AI還用于協(xié)助障礙物檢測(cè)，自我定位和路徑規(guī)劃。

　　渡邊說：“鑒于湖泊的高度可以變化多達(dá)30米，我們必須識(shí)別水下障礙物和浮木，以免發(fā)生任何碰撞?！? “但是由于透水性低，因此相機(jī)不適合。激光雷達(dá)在水下無法正常工作。因此，我們需要使用聲納傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)和路徑規(guī)劃。”

　　此外，3D視圖會(huì)根據(jù)水位而變化，而激光雷達(dá)沒有周圍物體可以從公交車在湖心中反映出來。Watabe解釋說：“這意味著簡(jiǎn)單的掃描匹配算法不足以實(shí)現(xiàn)自我定位。” “因此，我們還將使用通過實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)定位和基于陀螺儀的定位方案增強(qiáng)的全球?qū)Ш叫l(wèi)星數(shù)據(jù)。”

　　據(jù)Okubo稱，該項(xiàng)目面臨的最大困難是建設(shè)周期短，因?yàn)樗麄冎挥械荆ń衲?2月至3月）以及接下來的安裝和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試自治功能。

　　另一個(gè)挑戰(zhàn)：由于風(fēng)和水流會(huì)影響車輛的引導(dǎo)，因此在進(jìn)出水時(shí)需要對(duì)車輛進(jìn)行細(xì)微的處理，以確保水下護(hù)欄不會(huì)造成損壞。因此，該小組正在開發(fā)一種精確的控制系統(tǒng)來控制舵和推進(jìn)系統(tǒng)。

　　Watabe說：“我們將在2020-2021年和2021-2022年的兩個(gè)淡季期間安裝和調(diào)整自主功能。” “然后計(jì)劃在2022年2月和3月與公眾進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試?！?/p>

　　除旅游業(yè)外，大久保說，這項(xiàng)技術(shù)具有巨大的潛力，可以“革命性地”發(fā)展到日本的偏遠(yuǎn)島嶼，這些島嶼由于人口減少而面臨生存危機(jī)。他舉例說，在將貨物轉(zhuǎn)運(yùn)到這些島嶼的過程中，只需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)程序（或者一旦引入完全自動(dòng)化就不需要驅(qū)動(dòng)程序）。這將降低成本并實(shí)現(xiàn)更頻繁的操作。